人形机器人产业链全景图

一、上游：核心零部件

逻辑：提供机器人运动、感知和控制的基础硬件，是产业链的“卡脖子”环节和国产替代主战场。

1、减速器

1️⃣绿的谐波

谐波减速器国产龙头，全球市占率领先，已进入特斯拉Optimus供应链验证。

2️⃣双环传动

RV减速器龙头，市占率国内领先，切入特斯拉供应链，用于重负载关节。

3️⃣中大力德

提供“减速器+电机+驱动”一体化关节模组，性价比高。

4️⃣昊志机电

谐波减速器+传感器，情绪龙头，股性活跃。

5️⃣汉宇集团

参股谐波减速器公司同川科技。

2、电机

1️⃣鸣志电器

空心杯电机全球领先，打破海外垄断，是灵巧手核心动力，已向特斯拉等头部客户提交方案。

2️⃣江苏雷利

微特电机及线性执行器，子公司鼎智科技布局空心杯电机与滚珠丝杠。

3️⃣步科股份

无框力矩电机，已小批量供应国内人形机器人客户。

4️⃣汇川技术

伺服系统国内龙头，技术平台化能力强。

3、丝杠

1️⃣五洲新春

滚珠丝杠组件龙头，产能和技术储备国内领先。

2️⃣北特科技

丝杠原材料供应商，配合人形机器人丝杠研发。

3️⃣恒立液压

重资产精密制造巨头，将高压油缸工艺降维打击至行星滚柱丝杠领域。

4、传感器

1️⃣柯力传感

六维力传感器国内龙头，实现机器人“抓握”与“平衡”的关键，正在为多家客户定制生产。

2️⃣奥比中光

3D视觉传感器龙头，为优必选、特斯拉Optimus提供手眼协同视觉感知。

3️⃣汉威科技

柔性触觉传感器与电子皮肤，是机器人触觉前沿探索者。

4️⃣东华测试

力学传感器与测试系统，逻辑正宗。

5、控制器/伺服系统

1️⃣埃斯顿

国产工业机器人龙头，运动控制算法自研。

2️⃣固高科技

运动控制核心部件供应商。

3️⃣禾川科技

伺服系统、PLC产品，是华为机器人产业链合作伙伴。

6、灵巧手

1️⃣兆威机电

灵巧手产品进度A股第一，已发布产品，有望供货特斯拉。

2️⃣鼎智科技

线性执行器和空心杯电机已完成送样测试，适配灵巧手关节。

7、轻量化材料 (PEEK)

1️⃣中研股份

PEEK材料制品厂商。

2️⃣沃特股份

PEEK材料供应商。

3️⃣金发科技

PEEK材料有望满足机器人高强度轻量化要求。

4️⃣肇民科技

PEEK材料精密零部件，位置相对较低。

二、中游：本体制造、关节总成与系统集成

逻辑：将核心零部件集成为机器人关节模组或整机，并针对特定场景提供解决方案。

1、关节总成/执行器

1️⃣三花智控

特斯拉旋转关节总成核心供应商，单机价值占比高，计划巨额投资机器人执行器基地。

2️⃣拓普集团

特斯拉线性/旋转执行器总成独家一级供应商，利用汽车底盘技术平滑切换至机器人。

3️⃣新泉股份

切入特斯拉链机器人关节模组赛道，为四大核心玩家之一。

2、整机制造与集成

1️⃣天奇股份

优必选核心合作伙伴，成立合资公司专注工业人形机器人落地。

2️⃣博实股份

哈工大系背景，参股人形机器人公司，在特种作业机器人领域领先。

3️⃣赛力斯

与华为合作开发人形机器人，形成“华为软件+赛力斯硬件”的智选车模式。

4️⃣蓝思科技

为优必选等头部客户批量交付灵巧手、精密结构件及整机组装。

5️⃣长盈精密

为头部人形机器人客户提供全套骨骼结构件、灵巧手结构件的设计代工与量产。

2、加工设备（卖铲人）

1️⃣秦川机床

机床用于丝杠、齿轮等核心部件加工。

2️⃣华辰装备

数控轧辊磨床可用于丝杠磨削。

3️⃣浙海德曼

高端数控车床用于精密零件加工。

4️⃣乔锋智能

发布适配机器人关节壳体、精密传动结构件的高精度数控加工中心。

三、下游：应用场景与终端客户

逻辑：人形机器人在工业、商用、家庭等场景的落地，决定最终市场规模。

1、汽车制造

特斯拉、比亚迪、小米、华为、赛力斯 直接拉动其供应链（三花智控、拓普集团等）需求。

2、3C电子/家电装配

富士康、美的集团 工业机器人集成商（埃斯顿、拓斯达）受益。

3、物流仓储

亚马逊、京东、菜鸟 移动底盘、导航算法、抓取执行器供应商。

4、商业服务/养老

酒店、医院、养老院 服务机器人整机厂（优必选、科沃斯）及灵巧手、传感器供应商。

5、特种作业

电网、矿山、救援 防爆、耐极端环境机器人供应商（中航泰达）。